前言

要确保 Isaac Sim、Python、ROS 2、VS Code、Miniconda 都已正确安装和配置。

安装依赖

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sudo apt install cmake build-essential -y

安装 Isaac Lab

使用以下命令Clone Isaac Lab：

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git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

链接Isaac Sim和IsaacLab

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cd IsaacLab
ln -s ${HOME}/isaacsim _isaac_sim

将 isaacsim 替换为 Isaac Sim 的实际路径。

创建并激活Conda环境

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conda create -n isaaclab python=3.10 -y
conda activate isaaclab

用 Python 3.10 是为了确保与 Ros 2 Humble 兼容。

安装Isaac Lab依赖

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./isaaclab.sh --install

配置 .bashrc

在 ~/.bashrc 文件中添加以下内容：

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source isaac-sim地址/setup_conda_env.sh
source isaac-sim地址/setup_ros_env.sh

写出 Python 代码来启动 Isaac Sim

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from isaacsim import SimulationApp

simulation_app = SimulationApp({"headless": False})

from isaacsim.core.api import World

world = World(stage_units_in_meters=1.0)

world.reset()
while simulation_app.is_running():
    world.step(render=True)

simulation_app.close()

理论上，如果配置成功，你就会看到 Isaac Sim Python 5.1