根据您提供的代码，我将其中的常量类整理为表格，并对 Bus 类的核心方法进行了分类列表和说明。

常量类列表

Class Function (CAN功能码)

该类定义了CAN ID的高4位，用于区分消息类型。

常量名称 值 (Binary) 值 (Decimal) 描述
NMT 0b0000 0 网络管理 (模式切换)
SYNC_EMCY 0b0001 1 同步/紧急消息
TIME 0b0010 2 时间戳
TRANSMIT_PDO_1 0b0011 3 发送 PDO 1
RECEIVE_PDO_1 0b0100 4 接收 PDO 1
TRANSMIT_PDO_2 0b0101 5 发送 PDO 2 (位置/速度反馈)
RECEIVE_PDO_2 0b0110 6 接收 PDO 2 (位置/速度命令)
TRANSMIT_PDO_3 0b0111 7 发送 PDO 3
RECEIVE_PDO_3 0b1000 8 接收 PDO 3
TRANSMIT_PDO_4 0b1001 9 发送 PDO 4
RECEIVE_PDO_4 0b1010 10 接收 PDO 4
TRANSMIT_SDO 0b1011 11 发送 SDO (读写参数响应)
RECEIVE_SDO 0b1100 12 接收 SDO (读写参数请求)
FLASH 0b1101 13 Flash 操作
HEARTBEAT 0b1110 14 心跳包

Class Mode (控制模式)

定义电机的工作状态。

分类 常量名称 值 (Hex) 描述
安全模式 DISABLED 0x00 禁用/停机
IDLE 0x01 空闲
特殊模式 DAMPING 0x02 阻尼模式
CALIBRATION 0x05 校准模式
闭环模式 CURRENT 0x10 电流(力矩)闭环
TORQUE 0x11 力矩闭环
VELOCITY 0x12 速度闭环
POSITION 0x13 位置闭环
开环模式 VABC_OVERRIDE 0x20 VABC 电压直接控制
VALPHABETA_OVERRIDE 0x21 Vαβ 电压直接控制
VQD_OVERRIDE 0x22 Vdq 电压直接控制
调试 DEBUG 0x80 调试模式

Class ErrorCode (错误代码)

位掩码（Bitmask），支持多种错误同时存在。

常量名称 值 (Binary) 描述
NO_ERROR 0...0000 无错误
GENERAL ...0001 通用错误
ESTOP ...0010 急停
INITIALIZATION_ERROR ...0100 初始化错误
CALIBRATION_ERROR ...1000 校准错误
POWERSTAGE_ERROR ..10000 功率级错误
INVALID_MODE ..100000 无效模式
WATCHDOG_TIMEOUT ..1000000 看门狗超时
OVER_VOLTAGE ..10000000 过压
OVER_CURRENT ..100000000 过流
OVER_TEMPERATURE ..1000000000 过温
CAN_TX_FAULT ..10000000000 CAN发送故障
I2C_FAULT ..100000000000 I2C通信故障

Class Parameter (参数地址表)

由于参数众多，按功能模块分组列出主要范围。

功能模块 地址范围 (Hex) 包含的主要参数
系统信息 0x000 - 0x014 设备ID、固件版本、看门狗、CAN频率、当前模式、错误码
位置控制器 0x018 - 0x070 减速比、PID参数(Kp/Ki)、限制(力矩/速度/位置)、目标值/测量值、滤波器系数
电流控制器(FOC) 0x074 - 0x0D4 电流限制、PID参数、各相电流/电压(ABC/dq轴)的测量值与设定值、积分器
功率级(PowerStage) 0x0D8 - 0x100 定时器值、ADC原始读数/偏移、欠压/过压阈值、母线电压
电机参数 0x104 - 0x110 极对数、力矩常数、相序、最大校准电流
编码器(Encoder) 0x114 - 0x140 I2C缓冲/计数、CPR(分辨率)、位置偏移、速度滤波、位置/速度读数、磁通偏移

Class Bus 方法列表

Bus 类负责底层的 CAN 通信以及协议的封装。

基础通信与管理

方法名 参数 描述
__init__ channel, bitrate 初始化 CAN 总线 (默认 socketcan, 1Mbps)。
stop - 关闭 CAN 总线连接。
receive filter_device_id, filter_function, timeout 接收并解析一帧 CAN 数据，支持按设备ID或功能ID过滤。
transmit frame 将 CANFrame 对象打包并发送到总线。
ping device_id, timeout 发送测试包并等待特定响应，检测设备是否在线。
feed device_id 发送心跳包 (HEARTBEAT)，防止设备看门狗超时。
set_mode device_id, mode 发送 NMT 命令切换设备运行模式 (参考 Mode 类)。

Flash 存储操作

方法名 参数 描述
load_settings_from_flash device_id 命令设备从 Flash 读取保存的配置。
store_settings_to_flash device_id 命令设备将当前配置保存到 Flash。

底层参数读写 (SDO)

这些是实现参数存取的私有或底层方法，通常不直接调用，而是通过具体的属性方法调用。

方法名 描述
_read_parameter 发送读请求，返回包含数据的帧。
_write_parameter 发送写请求。
_read_parameter_[type] 包含 _bytes, _f32, _i32, _u32。读取并自动转换数据类型。
_write_parameter_[type] 包含 _bytes, _f32, _i32, _u32。将数据转换类型后写入。

自动化配置助手 (Helper Functions)

根据物理公式自动计算并设置控制参数，简化调参过程。

方法名 作用
set_current_bandwidth 根据带宽(Hz)、电阻、电感计算并设置电流环 Kp, Ki。
set_torque_bandwidth 根据带宽计算并设置力矩滤波系数 Alpha。
set_bus_voltage_bandwidth 根据带宽计算并设置母线电压滤波系数 Alpha。
set_encoder_velocity_bandwidth 根据带宽计算并设置编码器速度滤波系数 Alpha。

实时控制 (PDO)

用于高频闭环控制的方法。

方法名 参数 描述
transmit_pdo_2 position_target, velocity_target 发送位置和速度目标值 (发送控制指令)。
receive_pdo_2 - 接收当前测量的位置和速度 (获取反馈)。
write_read_pdo_2 position_target, velocity_target 原子操作：先发送控制指令，紧接着等待并返回反馈数据。常用于控制循环中。

具体参数读写接口 (Properties)

Bus 类中包含了大量针对 Parameter 类中定义的具体参数的读写方法。为节省篇幅，此处按命名规则总结：

  • 命名规则: read_[参数名](device_id) 和 write_[参数名](device_id, value)
  • 示例:
    • read_position_kp / write_position_kp (读写位置环 P 增益)
    • read_current_limit / write_current_limit (读写电流限制)
    • read_motor_pole_pairs / write_motor_pole_pairs (读写极对数)
  • 覆盖范围: 几乎涵盖了 Parameter 表中定义的所有可配置项。