scripts/sim2real/visualize.py 只负责接收数据并画图，不负责控制逻辑。

初始化环境

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visualizer = MujocoVisualizer(Cfg(
    {
        "num_joints": 12,   # 机器人关节数量（Lite版本通常是12个自由度）
        "physics_dt": 0.001, # 物理仿真步长 1ms
    })
)

这里的 num_joints 会对应到 MujocoEnv 的这个部分

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if cfg.num_joints == 22:
    self.mj_model = mujoco.MjModel.from_xml_path("source/berkeley_humanoid_lite_assets/data/mjcf/bhl_scene.xml")
else:
    self.mj_model = mujoco.MjModel.from_xml_path("source/berkeley_humanoid_lite_assets/data/mjcf/bhl_biped_scene.xml")

UDP 接收线程

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def receive_udp_data(robot_observation_buffer):
    # Setup UDP communication
    # 监听 0.0.0.0:11000 (接收所有网卡数据)，目标地址设为本地(发送时用，这里主要只收)
    udp = UDP(("0.0.0.0", 11000), ("127.0.0.1", 11000))

    """Thread function to receive UDP data."""
    while True:
        # 阻塞式接收 Numpy 数组数据
        robot_observations = udp.recv_numpy(dtype=np.float32)
        if robot_observations is not None:
            # [关键] 原地更新缓冲区，而不是创建新变量
            robot_observation_buffer[:] = robot_observations

共享数据缓冲区

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robot_observation_buffer = np.zeros((35,), dtype=np.float32)

35 个维度通常包含：

  • 基座姿态（四元数 4）
  • 基座角速度（3）
  • 关节位置（12）
  • 关节速度（12）
  • 其他（如上一次动作指，或足端接触力等，共 4 个）

具体含义取决于 berkeley_humanoid_lite 的定义，但 35 是非常典型的大小。

启动线程与主循环

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udp_receive_thread = threading.Thread(target=receive_udp_data, args=(robot_observation_buffer,))
udp_receive_thread.daemon = True  # 设为守护线程，主程序退出时它也会自动退出
udp_receive_thread.start()

while True:
    visualizer.step(robot_observation_buffer)

daemon = True：防止程序关闭时，后台 UDP 线程还在空转导致进程无法结束。

visualizer.step 会根据缓冲区里的最新数据（由 UDP 线程不断刷新），更新 MuJoCo 中机器人的关节角度和基座位置，并渲染一帧画面。