前提条件

确保你的 Conda 环境中安装了 rclpy 包。如果没有安装，可以使用以下命令进行安装：

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pip install rclpy

创建 ROS 2 发布节点

创建一个名为 simple_ros2_node.py 的 Python 文件，并添加以下代码：

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import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class MyRobotNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('robot_brain')
        # 创建一个发布者，发布到 'chatter' 话题
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'chatter', 10)
        # 每 3 秒发一次
        self.timer = self.create_timer(3, self.timer_callback)

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = 'Robot is walking...'
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)

def main():
    rclpy.init() # 初始化
    node = MyRobotNode()
    rclpy.spin(node) # 开始循环处理
    rclpy.shutdown() # 关闭

if __name__ == '__main__':
    main()

创建 ROS 2 监听节点

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import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class MinimalSubscriber(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_subscriber') # 初始化节点名称
        
        # 创建订阅者：消息类型 String, 话题名称 'chatter', 回调函数, 队列长度 10
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,
            'chatter',
            self.listener_callback,
            10)
        self.subscription  # 防止变量被垃圾回收 (Python特性)

    def listener_callback(self, msg):
        # 收到消息时的回调函数
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_subscriber = MinimalSubscriber()

    rclpy.spin(minimal_subscriber)

    minimal_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

运行节点

在终端中运行以下命令来启动你的 ROS 2 节点：

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python node_one.py

此时，你运行 ros2 topic list 会看到 /chatter。

监听 node_one.py 发出的东西

在终端中运行以下命令：

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ros2 topic echo /chatter

你就会看到 data: Robot is walking...

或者

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python node_two.py

你就会看到 [INFO] [1770962759.315087388] [minimal_subscriber]: I heard: "Robot is walking..."

源码

GitHub: IsaacSimPlusROS2/An-Easy-Ros-2-Program