何为“另一台计算机”

你可以认为是处于同一局域网内的另一台计算机，或者是通过VPN连接的远程计算机。

譬如，发布者计算机的 Ip 地址是 192.168.0.3，监听者计算机的 Ip 地址是 192.168.0.103.

实现办法

设置 ROS_DOMAIN_ID

ROS 2 使用 ROS_DOMAIN_ID 来隔离网络中的不同机器人群组。

所有电脑必须使用相同的 Domain ID。

默认 ID 是 0。

我们可以在发布者和监听者的电脑上设置相同的 ROS_DOMAIN_ID，例如：

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export ROS_DOMAIN_ID=30

即将 ROS_DOMAIN_ID 设置为 30，当然，你也可以选择其他数字，只要确保发布者和监听者使用相同的值即可。

设置 ROS_LOCALHOST_ONLY

ROS_LOCALHOST_ONLY 就是“仅本机模式”，如果设置为 1，ROS 2 将只在本地计算机上进行通信，不会与其他计算机进行通信。

因此，在发布者和监听者的电脑上都需要将 ROS_LOCALHOST_ONLY 设置为 0，以允许跨计算机通信：

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export ROS_LOCALHOST_ONLY=0

暂时关闭防火墙

DDS 使用 UDP 协议进行大量通信。

Linux 的防火墙（如 ufw 或 iptables）经常会拦截这些包。

因此，在发布者和监听者的电脑上暂时关闭防火墙，以确保 DDS 通信畅通：

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sudo ufw disable

运行 node_one.py

在发布者计算机上运行 node_one.py：

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python3 node_one.py

在监听者计算机上检查时候能否看到发布者的主题

在监听者计算机上运行以下命令，查看是否能够看到发布者的主题：

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ros2 topic list

如果一切设置正确，你应该能够看到发布者的主题，例如 /chatter。

此时，你可以在监听者计算机上运行 ros2 topic echo /chatter 来查看发布者发送的消息：

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ros2 topic echo /chatter

如果topic echo能够显示发布者发送的消息，那么你已经成功连接到在另一台计算机上运行的Subscriber了。

源码

GitHub: IsaacSimPlusROS2/An-Easy-Ros-2-Program