如何启动 Isaac Sim

在 VS Code 内输入以下代码

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from isaacsim import SimulationApp

simulation_app = SimulationApp({"headless": False})

from isaacsim.core.api import World

world = World(stage_units_in_meters=1.0)

world.reset()
while simulation_app.is_running():
    world.step(render=True)

simulation_app.close()

理论上，如果配置成功，你就会看到 Isaac Sim Python 5.1

加载 Ros 2 Bridge 等扩展

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import omni.kit.app
from isaacsim.core.utils.extensions import enable_extension

# 先启用扩展
enable_extension("omni.graph.action")
enable_extension("omni.syntheticdata")
enable_extension("isaacsim.ros2.bridge")  # 新版扩展名
enable_extension("omni.isaac.ros2_bridge")  # 兼容旧版
enable_extension("omni.replicator.core")    # 用于 render_product

# 让扩展完全加载
for _ in range(10):
    omni.kit.app.get_app().update()

获得舞台

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stage = world.stage

创建一个默认的地面

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from isaacsim.core.utils.prims import create_prim

create_prim("/World/GroundPlane", "Xform")
world.scene.add_default_ground_plane()

创建灯光

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sun = UsdLux.DistantLight.Define(stage, "/World/SunLight")
sun.CreateIntensityAttr(2000.0)
sun.CreateAngleAttr(1.0)

创建一个 Cube

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from isaacsim.core.api.objects.cuboid import DynamicCuboid
from pxr import UsdGeom

cube = DynamicCuboid(
    prim_path="/World/Cube",
    name="cube",
    position=(0.6, 0.0, 0.4),
    size=0.08,
)
world.scene.add(cube)
cube_prim = stage.GetPrimAtPath("/World/Cube")
UsdGeom.Gprim(cube_prim).CreateDisplayColorAttr([(1.0, 0.2, 0.2)])

且看上面的代码
我们在 $x$ 为 0.6, $y$ 为 0.0, $z$ 为 0.4 的地方上面创建了一个大小是 0.08 的 cube

创建一个 Franka 机械臂

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FRANKA_USD = (
    "https://omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com/"
    "Assets/Isaac/5.1/Isaac/Robots/FrankaRobotics/FrankaPanda/franka.usd"
)

franka = stage.DefinePrim("/World/FrankaRoot/Franka", "Xform")
franka.GetReferences().AddReference(FRANKA_USD)
franka.Load()

引入一个在线的 usd 资产，最好使用 https://omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com/Assets/Isaac/5.1/Isaac/ + xxxx
如何查看呢？看下图

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源代码

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