Ubuntu的选择

推荐使用Ubuntu 22.04.5 desktop amd64

下面是安装教程

如何安装 Ubuntu 22.04 LTS 桌面版 (图文教程) ? - 知乎

对于分区，这部分非常重要，如果分错了，基本上就要重新安装系统了，因为我试过Ext 4在傲梅分区助手扩容的办法，最终，还是失败了。

有个事情，得知道，反复将存储设备格式化，存储设备会报废的（曾经的教训）

为了不出问题，请看下表1，进行分区

分区名 分区类型 分区位置 文件格式/用于 挂载地址 大小（MB）
EFI 分区 主分区 空间起始位置 EFI 系统分区 /boot/efi（安装时自动） 2048
SWAP 交换分区 主分区 空间起始位置 交换空间（swap） —— 30720
root 文件系统 逻辑分区 空间起始位置 Ext4 日志文件系统 / 153600
用户文件系统 逻辑分区 空间起始位置 Ext4 日志文件系统 /home 剩余全部

分区大小的时候，可使用这个进行换算 GB到MB换算

如果虚拟机找不到U盘，ubuntu虚拟机识别不到移动硬盘的一种可能与解决方法_ubuntu读不到硬盘-CSDN博客

安装ROS 2

【ROS2实战】在中国地区 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Humble 教程

安装 Isaac Sim

Download Isaac Sim — Isaac Sim Documentation

下载 Linux (x86_64)，这里的是5.1.0版本的

然后，解压

注意：路径内不能存在中文，否则 Isaac Sim 会闪退。

Ros 2 与 Isaac Sim连接

运行 isaac-sim.selector.sh

ROS Bridge Extension 选择 isaacsim.ros2.bridge

Use Internal Ros2 Libraries 选择 humble

点击 Start

Isaac Sim第一次启动会有些慢

然后，Create -> Graphs -> Action Graph

在这个 Action Graph 绘出下图

然后，点击 play

在 Linux 命令行之内运行ros2 topic echo /clock，最后会出现时间信息，说明连接成功

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参考资料

1. ubuntu22.04物理机双系统手动分区