在 Isaac Sim 里面训练 Berkeley Humanoid Lite
前期提要在Berkeley Humanoid Lite的getting-started-with-software/training-environment中，给出了安装 Training Environment 的办法。 getting-started-with-software部分主要讲述了一件事：通过不断的“试错”，把一个只会原地瘫倒的机器人 3D 模型，训练成一个能跑、能跳、能平衡的“智能体”。 这里就不说了，我写一些我遇到的问题的解决方法 Carb 库丢失遇到的错误 No module named 'carb._carb' 和 TypeError: 'NoneType' object is not callable 123456789101112(berkeley-humanoid-lite) mryan2005@venti:~/berkeley_humanoid_isaac/Berkeley-Humanoid-Lite$ python ./scripts/rsl_rl/play.py --task Velocity-Berke...
什么是 FrankaPanda
FrankaPanda 的长相 用 Python 代码加载 FrankaPanda1234567891011121314151617181920212223from omni.isaac.franka import Frankaworld = World(stage_units_in_meters=1.0)world.scene.add_default_ground_plane()stage = world.stageFRANKA_USD = ( "https://omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com/" "Assets/Isaac/5.1/Isaac/Robots/FrankaRobotics/FrankaPanda/franka.usd")franka_root = stage.DefinePrim("/World/FrankaRoot", "Xform")franka_prim = stage.DefinePr...
创建一个简单的世界
如何启动 Isaac Sim在 VS Code 内输入以下代码 12345678910111213from isaacsim import SimulationAppsimulation_app = SimulationApp({"headless": False})from isaacsim.core.api import Worldworld = World(stage_units_in_meters=1.0)world.reset()while simulation_app.is_running(): world.step(render=True)simulation_app.close() 理论上，如果配置成功，你就会看到 Isaac Sim Python 5.1 加载 Ros 2 Bridge 等扩展12345678910111213import omni.kit.appfrom isaacsim.core.utils.extensions import enable_extension# 先启用扩展enable_exte...
使用 Python 打开 Isaac Sim
前言要确保 Isaac Sim、Python、ROS 2、VS Code、Miniconda 都已正确安装和配置。 安装依赖1sudo apt install cmake build-essential -y 安装 Isaac Lab使用以下命令Clone Isaac Lab： 1git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git 链接Isaac Sim和IsaacLab12cd IsaacLabln -s ${HOME}/isaacsim _isaac_sim 将 isaacsim 替换为 Isaac Sim 的实际路径。 创建并激活Conda环境12conda create -n isaaclab python=3.10 -yconda activate isaaclab 用 Python 3.10 是为了确保与 Ros 2 Humble 兼容。 安装Isaac Lab依赖1./isaaclab.sh --install 配置 .bashrc在 ~/.bashrc 文件中添加以下内容： 12so...
在 Ubuntu 上安装 Isaac Sim 和 ROS 2 Humble
Ubuntu的选择推荐使用Ubuntu 22.04.5 desktop amd64 下面是安装教程 如何安装 Ubuntu 22.04 LTS 桌面版 (图文教程) ? - 知乎 对于分区，这部分非常重要，如果分错了，基本上就要重新安装系统了，因为我试过Ext 4在傲梅分区助手扩容的办法，最终，还是失败了。 有个事情，得知道，反复将存储设备格式化，存储设备会报废的（曾经的教训） 为了不出问题，请看下表1，进行分区 分区名 分区类型 分区位置 文件格式/用于 挂载地址 大小（MB） EFI 分区 主分区 空间起始位置 EFI 系统分区 /boot/efi（安装时自动） 2048 SWAP 交换分区 主分区 空间起始位置 交换空间（swap） —— 30720 root 文件系统 逻辑分区 空间起始位置 Ext4 日志文件系统 / 153600 用户文件系统 逻辑分区 空间起始位置 Ext4 日志文件系统 /home 剩余全部 分区大小的时候，可使用这个进行换算 GB到MB换算 如果虚拟机找不到U盘，ub...